Das Gelenkendstück ist die zentrale Komponente an der Achse 6 eines Industrie-Roboters. Es befindet sich am Ende des Schlauchpaketes und fixiert mit der integrierten Zugentlastung die einzelnen Komponenten des Wellrohrs. Das Gelenkendstück wird in einer Kabelschelle montiert, dient zur Aufnahme der Zugentlastung und zur axialen Positionierung des Wellrohrs. Durch das in der Kabelschelle fixierte Kugelgelenk wird die notwendige Bewegungsfreiheit bei Roboterbewegungen sichergestellt. Durch diese rotatorische Bewegungsfreiheit werden Spannungen im Wellrohr verhindert.