Bei einer Erstvermessung werden die Koordinaten eines unbekannten Objektes, zum Beispiel eines Roboter-Werkzeuges, erstmalig bestimmt. Dabei wird das Werkzeug einmalig im Mittelpunkt der Lichtschranke verfahren wobei die Werkzeugdaten erstellt werden. Das Toleranzfeld muss hierfür definiert werden, in dem sich das Werkzeug bewegen darf. Weiterhin muss der Startpunkt der Messung geteacht werden. Im Anschluss verfährt der Roboter das Werkzeug innerhalb Toleranzfeldes und vermisst sich automatisch.